中文字幕av日韩精品_极品av少妇一区二区_秋霞久久久久久一区二区_亚洲一区综合_国产一在线精品一区在线观看_亚洲一区二区三区午夜_久久riav二区三区_99视频日韩_亚洲制服少妇_亚洲精选国产

深圳市慧鼎創(chuàng)科技有限公司

公司新聞

您當前位置: 首頁 > 新聞資訊> 公司新聞

通用運動控制卡COMPACTPCI接口的設(shè)計

深圳市慧鼎創(chuàng)科技有限公司 人氣:3300 發(fā)表時間:2015-06-17
  近年來,隨著嵌入式系統(tǒng)的快速發(fā)展及其對硬件可靠性要求的提高,特別是帶有多個運動控制卡的網(wǎng)絡(luò)運動控制系統(tǒng)的發(fā)展,對運動控制卡提出了新的要求。運動控制卡應具有帶熱插拔功能的CompactPCI總線接口。在這樣的運動控制系統(tǒng)中,采用可靠性高的嵌入式系統(tǒng)軟件,上位機只需對被控對象實施總體的控制和管理;而位置反饋信號的采集、閉環(huán)控制的計算及控制量的輸出則均可由以DSP為核心的運動控制卡完成,極大地提高了運算速度和控制響應速度。通過帶熱插拔功能的CompactPCI總線接口的上下機聯(lián)接,使系統(tǒng)具有更高的可靠性和帶電更換故障板卡的能力。

  1 CompactPCI接口總線概述

  CompactPCI接口總線定義了更加堅固耐用的PCI版本。在電氣、邏輯和軟件方面,它與PCI標準完全兼容。CompactPCI接口卡安裝在支架上,并使用標準的Eurocard外型。CompactPCI雖然與標準PCI屬同一標準,二者還是有很大的不同。CompactPCI相對PCI來講具有很多優(yōu)點:(1)具有更好的機械特性。它增強了PCI系統(tǒng)在電信或其它條件惡劣的工業(yè)環(huán)境中的可維護性和可靠性。(2)采用Eurocard封裝,系統(tǒng)中氣流均勻。(3)CompactPCI連接器的電源和信號引線支持熱插拔規(guī)范,這對于容錯系統(tǒng)是非常重要的,也是標準PCI所不能實現(xiàn)的功能。(4)總線易于擴展,可同時支持多達256個標準的PCI總線設(shè)備。(5)CompactPCI背板的連接器插針分為長針、中長針和短針。長針是一些電源針, 短的針是BD-SEL#,其它總線信號和部分電源信號是中長針。連接器插槽J1插孔有長針插孔、中長針和短針插孔,而J2插槽都是中長針插孔。

  2 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)概述

  開放式四軸DSP運動控制卡經(jīng)12位DAC驅(qū)動四個伺服電機,并通過CompactPCI總線背板連接器與主機通信。其中DSP處理器與CompactPCI接口采用PLX公司的PCI9030接口芯片使之和雙口RAM緩沖區(qū)進行通信。

  PCI9030是業(yè)界一個支持熱交換的PCI目標接口芯片,為CompactPCI接口提供了優(yōu)秀的解決方案。它采用SMARTarget技術(shù),可以保證高性能的熱交換實施功能,可以支持具有熱交換功能的PICMG2.1目標設(shè)備,并且符合PCIv2.2規(guī)范所規(guī)定的32位33MHz目標接口功能,可以獲得高達132Mbyte/s的PCI突發(fā)傳輸速度,局部總線操作速度 高可達60MHz,支持5個局部地址空間到PCI總線地址空間的映射(空間0、1、2、3、4以及1個擴展的ROM),傳輸?shù)却芷诩翱偩€寬度可編程。另外,PCI9030內(nèi)含預充電BIOS、早期電源支持、熱交換控制/狀態(tài)寄存器(HS_CSR)和附加引腳資源,可利用這些資源以及ENUM#輸出信號、彈出開關(guān)和表示用戶插入/取出狀態(tài)的LED燈實現(xiàn)運動控制板卡的帶電熱插拔的軟硬件控制。

  其硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。該系統(tǒng)由以下幾部分組成:
·?核心處理器TMS320LF2407,主要完成位置速度PID控制、插補迭代運算、開關(guān)量輸入和輸出、PLC控制等對實時性要求高的任務,另外還完成程序和數(shù)據(jù)存儲和上下機的通信任務。
·?模擬量控制電路,將數(shù)字量速度信號經(jīng)四路12位數(shù)/模轉(zhuǎn)換芯片DAC7725轉(zhuǎn)換為-10V~10V的模擬信號,輸出到電機伺服驅(qū)動模塊。
·?反饋電路,由兩片CPLD元件EPM7128SLC84構(gòu)成四路12位可逆脈沖計數(shù)器,對差分光電編碼器的編碼脈沖進行循環(huán)計數(shù),可實現(xiàn)編碼器Z相點硬件中斷。
·?FLASH電路,用于存儲數(shù)控參數(shù)和數(shù)控指令代碼,也用于緊急情況下保護數(shù)據(jù)。
·?開關(guān)量電路,包括通用8/8?I/O點、4個電機使能輸出、4個軸的左右極限輸入和原點中斷輸入等電路。
·?通訊電路,通過PCI接口從模式使3.3V芯片PCI9030和雙口RAM芯片70V24與PC機的CompactPCI總線相連,可以進行高速數(shù)據(jù)傳輸。
本系統(tǒng)是一個閉環(huán)多軸運動控制硬件系統(tǒng),具有快速精確的計算能力以及較強的數(shù)據(jù)通訊能力,是良好的復雜數(shù)控系統(tǒng)平臺。

3?CompactPCI接口的設(shè)計

CompactPCI接口的設(shè)計要點在于在硬件插拔過程中,不能對CompactPCI總線產(chǎn)生較大的沖擊,不能影響CompactPCI總線上數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼_。所以應具有良好的熱電源切換控制電路和相應的總線電路以及便于軟件處理熱插拔過程的控制信號。

電源控制和PCI9030的接口原理框圖如圖2所示。

3.1?PCI9030芯片熱插拔控制信號的作用
在Compact?PCI規(guī)范中規(guī)定:(1)板卡插入后,硬件初始化過程中應點亮藍燈;(2)板卡即將拔出,軟件能獲知板卡即將拔出,并做好善后工作后,點亮藍燈。
PCI9030芯片有BD_SEIL#?輸入信號引腳、ENUM#輸出信號引腳、CPCISW輸入信號引腳和LEDON#?輸出信號引腳,均用作CompactPn接口熱插拔控制信號。其功能分別如下:

PCI9030的BD_SEL#?輸入信號引腳同運動控制卡CompactPCI接口的引腳BD_SEL#相連,當BD_SEL#?信號變高時,使PCI9030輸出引腳成高阻態(tài),保護芯片。PCI9030的ENUM#?信號是送到背板的帶上拉的集電極開路信號;它通知背板主機CPU板卡是剛剛插入,還是即將拔出。并通知CPU系統(tǒng)配置改變,使CPU同時執(zhí)行相關(guān)必要的軟件操作(在板卡安裝時,安裝設(shè)備驅(qū)動程序;在移出板卡前,卸載設(shè)備9B動程序)。板卡的插入/拔出狀態(tài)是由CPCISW信號送到PCI9030完成的,這時,PCI9030通過ENUM#信號通知背板主饑硬件配置改變情況,同時主機CPU執(zhí)行相關(guān)必要的軟件操作。當操作結(jié)束時,主機CPU通過PCI9030將CPCISW信號寫入HS-CSR寄存器的相應位中,使LEDON#?信號變化,點亮或熄滅藍燈,通知板卡可安全取出或已安全插入。另外,PCI9030將板卡插入/拔出的狀態(tài)(即CPCISW信號)寫入HS_CSR寄存器的相應位中,軟件可以通過這些位來查詢板卡插入/拔出狀態(tài),使軟件可采取各種切換措施,也可以通過向寄存器的相應位寫1來清除該位。

3.2?熱插拔電源電路的原理設(shè)計

3.2.1?熱插拔電源管理器的確定

熱插拔電源電路需在插拔過程中和正常工作時,對CompactPCI接口板電源進行監(jiān)控,按一定的速率及時地上電和斷電,把該電源的情況及時通知背板系統(tǒng)以便通過軟件進行處理;同時需對CompactPCI接口板的總線信號提供預充電電壓,使CompaetPCI接插件的插針點的預充電電壓達到1V,保證CompactPCI接口板在插拔過程中,對CompactPCI總線的沖擊很小;另外需對背板的PCIRST信號和CompaetPCI接口板的電源好壞情況進行邏輯處理來產(chǎn)生該接口板上的LOCAL_PCI_RST信號。為此,熱插拔電源電路采用了芯片LTCl646作為CompactPCI熱插拔電源管理器。它能夠使線路板在運行中的CompactPCI總線插槽內(nèi)安全地插入和拔出。兩個外部N溝道通路晶體管IRF7413控制3.3V和5V電源,使電源能在電流限制或可設(shè)置速率上電。電子電路斷路器可保護兩組電源不受過流故障情況的損害。

3.2.2?LTCl646芯片的主要引腳功能

·?LTCl646的3.3V和5V輸入主要來自中等長度的電源插針。3.3V和5V連接器長插針在CompactPCI插卡上與中等長度的3.3V和5V電源插針短接在一起,為LTCl646的預充電電路、VI/O上拉電阻和PCI9030芯片提供初期電源。?
CompactPCI背板的連接器插針中有引腳BD_SEL#、HEALTHY#?用于熱插拔電源電路。
·?芯片PWRGD#?信號引腳輸出指示何時所有電源電壓都在容許范圍內(nèi),連接于PWRGD#?引腳的HEALTHY#?信號把板卡電源情況通知背板主機,當HEALTHY#?信號變高時,說明板卡電源情況出了問題。
·?芯片OFF/ON#輸入信號引腳連接于板卡的BD_SEL#引腳,用來控制開關(guān)板卡電源或?qū)㈦娫磾嗦菲鲝臀弧6鳥D_SEL#信號應通過1.2kΩ電阻上拉至PCI9030的I/O工作電壓VI/O。
·?芯片PRECHARGE引腳用于產(chǎn)生1V的預充電電壓。可在板卡插拔過程中對總線I/O引腳施加偏置。板卡上需要進行預充電的CompactPCI總線引腳(即接插件J1、J2與CompactPCI接口器件PCI9030連接的引腳)包括:ADO~AD31、C/BEO#~C/BE3#、PAR、FRA?ME#、IRDY#、TRDY#、STOP#、LOCK#、IDSEL、DEVSEL#、PERR#、SERR#。LTCl646產(chǎn)生的預充電信號經(jīng)過較大的10kΩ電阻上拉至預充電電壓(PRECHARGE?OUT)。而BD_SEL#、ENUM#、INTA#信號應上拉至PCI9030的I/O工作電壓VI/O。
·?芯片的RESETIN#引腳輸入信號PCI_RST#,在片內(nèi)與HEALTHY#信號進行邏輯結(jié)合,從而在引腳RESETOUT#生成LOCAL_PCI_RST#信號送到PCI9030芯片的PCI_RST#信號引腳,用來在任一組電源超出范圍時對板卡和芯片PCI9030進行復位。

3.2.3在LTCl646芯片控制下CompactPCI接口板的上電順序?

當插卡插入時,長3.3V和5V連接器插針以及長GND插針一先接觸。LTCl646預充電電路在插入階段將總線I/O插針偏置為1V。3.3V和5V中等長度的電源插針在插入的下一個階段接觸,但只要OFF/ON#引腳被1.2kΩ上拉電阻拉到VI/O,線路板電源則被關(guān)斷。在線路板插入的 后階段,BD_SEL#?短連接器插針開始接觸,OFF/ON#?引腳被拉低。這使得通路晶體管導通;并且在內(nèi)部有一個5μA電流源與TIMER引腳連接。時每個通路晶體管的電流開始增加,直至增加到各自的電流限值;然后,3.3V和5V電源被允許按一定的速率上電,一旦兩組電壓都在容差范圍之內(nèi),HEALTHY#?將拉低,LOCAL_PCI_RST#可自由跟隨PCI_RST#。

3.2.4在LTCl646芯片控制下CompactPCI接口板的斷電順序

當BD_SEL#?被拉高時則開始一個斷電過程。LTCl646內(nèi)部開關(guān)被連接于每個輸出電源電壓引腳,使旁路電容器向地放電。TIMER引腳立即被拉低。GATE引腳被一個200μA的電流源拉低,?以防止3.3V和5V電源上的負載電流同時變?yōu)榱銖亩鴮﹄娫措妷涸斐筛蓴_。當任一輸出電壓跌落在門限以下時,HEALTHY#?引腳被拉高,LOCAL_PCI_RST#?將被確定為低。

一旦斷電過程完成,插卡就可以從插槽內(nèi)取出。在拔出期間,預充電電路繼續(xù)將總線I/O插針偏置為1V,直到5V和3.3V長連接器插針分開。

3.3?CompactPCI接口設(shè)計的其它電氣措施

·?熱插拔板卡在帶電拔插過程中,為了保護板卡免遭靜電損壞,必須進行靜電放電。所以,必須在板卡上設(shè)計放電條。
·?為了減小板卡上的CompactPCI總線的信號線分支對總線的影響,必須對CompactPCI總線信號進行串聯(lián)電阻匹配。需要加串聯(lián)匹配電阻的引腳包括:AD0~AD31、C/BE0#~C/BE3#、PAR、FRAME#、IRDY#、TRDY#、STOP#、LOCK#、IDSEL、DEVSEL#、PERR#、SERR#?以及?INTA#。根據(jù)CompactPCI規(guī)范,對CompactPCI的信號線長度和到預充電電阻的分支線的長度必須進行限制(PCB的布線特征阻抗應設(shè)計為65Ω±10%)。線的長度越短,對CompactPCI總線的沖擊越小。在CompactPCI接口板上,對于預充電的信號,從接插件J1n或J2到PCI9030器件管腳,總的信號線長度應小于38.1mm。其中,從接插件插針到串聯(lián)電阻的PCB連線長度應小于15.2mm,預充電電阻的分支長度 好是零, 長不能超過2.5mm。?
·?為了減少插拔過程中由電容產(chǎn)生的浪涌電流并避免接插件燒損,必須限制濾波電容總量。

位置數(shù)控板卡的CompactPCI接口的設(shè)計是網(wǎng)絡(luò)運動控制系統(tǒng)發(fā)展的必然要求,通過帶熱插拔的Compact-PCI接口總線的上下機聯(lián)接,使網(wǎng)絡(luò)運動控制系統(tǒng)具有更高的可靠性和帶電更換故障板卡的能力。
中文字幕av日韩精品_极品av少妇一区二区_秋霞久久久久久一区二区_亚洲一区综合_国产一在线精品一区在线观看_亚洲一区二区三区午夜_久久riav二区三区_99视频日韩_亚洲制服少妇_亚洲精选国产
欧美一区三区二区在线观看| 欧美日韩岛国| 精品国产91亚洲一区二区三区www| 亚洲一区二区三区免费在线观看| 国产精品亚洲不卡a| 成人国产一区二区| 日韩精品久久久免费观看| 亚洲精品在线免费| 国产在线欧美日韩| 国产精品国产精品国产专区蜜臀ah| 日韩精品一区二区三区色偷偷| **亚洲第一综合导航网站 | av噜噜色噜噜久久| 成人av资源| av激情久久| 国产精品我不卡| 国产伦精品一区二区三区免| 精品一区二区三区免费毛片| 欧美三级黄美女| 欧美一区二区三区免费看| 在线成人性视频| 国产精品久久7| 欧美三级小说| 亚洲欧洲精品一区| 国产精品一区视频| 午夜一区不卡| 亚洲伊人观看| 97人人模人人爽视频一区二区| 97久久人人超碰caoprom欧美| 免费一区视频| 亚洲欧美久久| 成人免费91在线看| 欧美精品亚洲| 欧美日韩国产综合网| 亚洲区一区二| 国产精品久久久久久久免费大片| 麻豆成人av| 欧美精品入口| 久久伊人亚洲| 欧美在线一二三区| 亚洲精品视频一区二区三区| 黄色一区三区| 成人羞羞视频免费| 亚洲午夜在线观看| 久久福利一区| 欧美裸体网站| 亚洲国产日韩在线| 99九九视频| 欧美激情性爽国产精品17p| 国产一区二区三区的电影| 国产 高清 精品 在线 a| 亚洲国产精品毛片| 国产 高清 精品 在线 a| 日韩和欧美的一区二区| 日韩亚洲视频| 欧美午夜精品久久久久免费视| 欧美久久成人| 国产欧美一区二区三区不卡高清| 亚洲国产午夜伦理片大全在线观看网站| 黄色一区二区三区四区| 久久精品国产一区二区三区日韩 | 噜噜噜在线观看免费视频日韩 | 中日韩在线视频| 亚洲一区二区免费看| 欧美在线播放一区| 免费在线一区二区| 欧美一区二区三区另类| 国产日韩精品一区观看| 亚洲高清资源| 亚洲高清不卡一区| 国产精华一区二区三区| 91久久久久| 亚洲一区二区三区午夜| 国产精品毛片一区视频| 99精品热6080yy久久| 欧美在线高清| 久久精品成人一区二区三区蜜臀| 国产精品国产三级欧美二区| 久久国产欧美精品| 不卡日韩av| 国产日韩综合| 国产精品一区在线播放| 日韩国产一区久久| 久久精品女人的天堂av| 91嫩草免费看| 99视频精品免费观看| 亚洲一区二区三区精品视频| 动漫精品视频| 91pron在线| 久久久久久自在自线| 99综合视频| 亚洲精品日韩精品| 一区视频在线| 国产精品激情| 狠狠色综合网站久久久久久久| 日韩资源av在线| 欧美性大战久久久久| 精品视频一区二区| 国产亚洲自拍偷拍| 成人看片在线| 国产精品久久久久免费| 狠狠色狠狠色综合人人| 欧美天天视频| 一本色道久久| 亚洲在线电影| 久久国产精品99国产| 免费一区视频| 99蜜桃在线观看免费视频网站| 亚洲综合电影一区二区三区| 国产九区一区在线| 91久色国产| 久久国产精品免费一区| 欧美精品人人做人人爱视频| 欧美三级华人主播| 亚洲成人第一| 欧美三级午夜理伦三级中文幕| 日韩av影视| 中文字幕欧美日韩一区二区三区| 亚洲资源视频| 亚洲高清视频一区二区| 亚洲综合日韩| 国语精品免费视频| 欧洲亚洲一区二区| 欧美国产视频在线观看| 亚洲激情另类| 91av一区二区三区| 日韩啊v在线| 亚洲午夜精品国产| 久久一区激情| 日韩精品久久一区| 手机成人在线| 国产在线精品二区| 亚洲欧美高清| 久久艳妇乳肉豪妇荡乳av| 日韩在线电影一区| 亚洲免费大片| 激情五月综合色婷婷一区二区| 日韩精品大片| 亚洲国产91| 麻豆精品传媒视频| 亚洲韩日在线| 久久精品美女| 亚洲国产成人不卡| 久久综合九色综合久99| 国产精品国色综合久久| 国产91亚洲精品一区二区三区| 日韩精品另类天天更新| 国产精品毛片va一区二区三区| 精品产品国产在线不卡| 椎名由奈jux491在线播放| 国产精品久久久久毛片大屁完整版| 国产欧美亚洲日本| 亚洲精品日本| 国产精品对白刺激久久久| 亚洲人久久久| 99久久免费国| 亚洲小说区图片区| 日韩成人av网站| 美女被久久久| 欧美日韩中文| 国产在线精品一区二区中文| 在线观看的日韩av| 欧美伦理一区二区| 99久久国产免费免费| 欧美日韩综合久久| 久久影院理伦片| 国产亚洲欧洲| 午夜日韩av| 色狠狠久久av五月综合|| 99在线影院| 亚洲三级观看| 午夜日韩在线| 天天综合色天天综合色hd| 国产99在线免费| 国产亚洲毛片在线| 欧美久久视频| 亚洲精品电影在线一区| 国产在线一区二区三区播放| 亚洲欧美日韩在线综合| 亚洲激情图片| 欧美69视频| 欧美视频福利| 在线不卡视频一区二区| 欧美精品国产精品久久久| 国产精品久久波多野结衣| 亚洲一区二区动漫| 日韩亚洲欧美精品| 在线看成人av电影| 蜜桃狠狠色伊人亚洲综合网站| 99精品欧美一区二区三区| 国产精品美女| 亚洲美女网站| 国产精品日韩高清| 一二三区精品| 亚洲精品黄色| 国产精品久久久一区二区三区 | 欧美国产91| 欧美jjzz| 国产在线日韩| 99精品福利视频|